小鹏G6在设计上依旧采用Robot Face家族化设计，不过元素细节上相较此前车型更显圆润，与整车更具动感的设计相呼应。小鹏车标镶嵌在贯穿式灯带中间，灯带在车标位置有一小段断开。激光雷达和远近光灯等技术元素集成在两侧区域，简化了设计元素和装饰元素。激光雷达位置更低、探测盲区更小。此外，G6全车采用了17处低风阻设计，实现了风阻系数低至0.248Cd的良好空气动力学表现，有利于续航提升。
小鹏G6轴距2860mm，官方表示G6拥有540mm的低质心、50:50的前后轴荷比溜，有利于驾乘体验的提升。溜背式的车尾过渡较为自然，尾部设计简洁，贯穿式尾灯在中间部分有一小段断开与前脸相呼应，尾部摄像头布置在这一位置。此外，小鹏G6还可以选装可升降式尾翼。
在内饰设计上，小鹏G6同样延续了简约的科技设计，全新中控设计语言「矢量星环」带来简约、精致的沉浸式智能座舱体验。中控屏、方向盘、中控台的设计都与此前小鹏车型有差异。另外G6座椅创新性的大面积使用超细纤维绒面和有机硅皮革等面料，抗菌耐污、柔软亲肤又易清洁。
小鹏G6搭载了Xmart OS 4.0车载智能系统，支持行业首创的全场景语音2.0功能，能够实现全车全时语音对话、四音区识别、极速对话、无网络对话等多项行业领先的语音交互体验。此外，小鹏G6还配备了高性能、高安全、端云一体的X-EEA新一代电子电气架构和X Combo私人定制等智能科技。而XNGP智能辅助驾驶系统支持城市及高速的NGP导航辅助驾驶功能，目前XNGP第一阶段的能力正式开放，并计划于今年下半年开放XNGP第二阶段的能力。
续航方面，小鹏G6采用全域800V高压SiC碳化硅平台并标配3C电芯，实现755km的续航表现，最快可以实现充电10min，续航增加300km的补能效果。同时小鹏是国内首款采用前后一体式铝压铸车身并采用CIB电池车身一体化技术的汽车。
