摘要显示，该发明在变道执行过程中，如果收到变道取消命令时，获取当前自车位置信息；根据所述自车位置信息，判断当前变道取消等级；根据所述当前变道取消等级，获取自车与所述当前变道取消等级对应的目标状态以及目标位姿，将车辆决策状态机跳转至所述目标状态，控制自车达到所述目标位姿。该发明还公开了相应的系统、装置、存储介质及车辆。实施该发明，可以提高自动驾驶系统变道成功率、舒适性和安全性。